Mi az a robotkar?
Linkek, illesztések és egy eszköz a végén
A robotkarmotoros csuklókkal összekapcsolt, motoros kötésekkel összekapcsolt, motoros szegmensek,-linkeknek nevezett Ez a három rész a teljes történet: a láncszemek biztosítják az elérést, az illesztések biztosítják a mozgást, és a véghatás -megfogó, hegesztő vagy bármi, amit a munka megkíván,-végzi a tényleges munkát. Képzelje el saját karját: csontok, ízületek és egy kéz. De a "robotkar" csak egy a számos név közül ennek a gépnek, és sokkal gyakrabban használják felváltva, mint kellene.
Robotkar vs Ipari robot vs Kobot vs Manipulátor
Íme az a rész, amelyet a legtöbb webhely kihagy: ez a négy kifejezés nem ugyanazon a szinten van, és egyikük valami nagyon konkrét dolgot jelent, ha már a fröccsöntésben dolgozik.
Robot karmagának a csuklós hardvernek a mindennapi neve{0}}az imént leírt linkek, kötések és vég-effektorok.
A manipulátor, a fröccsöntésben nem ennek a karnak a szinonimája-hanem a kivehető-robot: a fröccsöntőgépre szerelt egység, amely belenyúl a formába, megragadja a kész alkatrészt vagy futót, és minden ciklusban felemeli. Ez általában egy lineáris, derékszögű kialakítás, nem az a csuklós kar, amelyet a legtöbben elképzelnek. Tehát itt a "manipulátor" egy konkrét bontórobotot nevez meg, nem az általános hardvert.
Anipari robota teljes gép egy gyárban: a kar plusz annak vezérlő- és hajtásrendszere, gyártáshoz készült. Minden ipari robot tartalmaz egy robotkart, de a kifejezés a teljes munkaegységre mutat,-így a robotkar és az ipari robot közötti valódi különbség a rész, illetve a csomagolt termék között van.
A kobot(együttműködő robot) a szándék, nem pedig az alak által meghatározott altípus. Ez egy robotkar, amelyet úgy terveztek, hogy biztonságosan dolgozzon emberek mellett,-lassabb, korlátozott erővel-, gyakran nincs szükség ketrecre. A robotkar és a kobot kérdés nem az, hogy "melyik melyik", hanem "ez a kar arra készült, hogy megosszon helyet az emberekkel?"
Három dolog, amit az emberek tévednek a robotfegyverekkel kapcsolatban
1. Egy robot vásárlása nem automatizál semmit.Egy kar önmagában nem tud hasznos munkát végezni, amíg nincs körülötte rendszer. Az igazi automatizáláshoz egy teljes cella-szerelvényekre, érzékelőkre, biztonságra, alkatrészadagolásra és egy ezeket összekötő vezérlőre van szükség. A kar a rendszer egyik összetevője, nem maga a rendszer.
2. Az ismételhetőség nem pontosság.A ±0,02 mm-rel kérkedő adatlap szinte mindig megismételhetőséget jelent,-milyen szorosan tér vissza a kar arra a pontra, amelyet tanítottak,-nem pedig azt, hogy milyen pontosan találja el azt a koordinátát, amelyet soha nem tanítottak meg. A megmunkálásra hasonlító dolgoknál ez a rés rendkívül fontos.
3. A több tengely nem automatikusan jobb.A 6 tengelyes kar rugalmasabb, de a rugalmasság, amelyre nincs szükség, csak megnövelt költségek, összetettség és több hely a hibák bevezetésére. Számos feladat gyorsabban és megbízhatóbban fut egy 4 tengelyes karon.
Hogyan működik a robotkar?
A mozgáslánc
Tehát hogyan működik egy robotkar pillanatról pillanatra? Minden mozdulat ugyanazon a láncon fut végig. A vezérlő kiszámítja a pályát,{1}}hol és mikor kell lennie az egyes kötéseknek. Ezeket a célokat a szervomotorokhoz küldi, amelyek a hajtást látják el. Mindegyik szervó egy reduktort táplál, amely a sebességet nyomatékra cseréli, így egy kicsi, gyors motor lassan és pontosan tudja mozgatni a nehéz kart. Ez megfordítja a kötés, és az illesztések együtt helyezik el a véghatást, amely elvégzi a tényleges{0}}fogást, hegesztést és adagolást. És ez egy zárt hurok: az egyes csatlakozásokon található kódolók jelentik a valós helyzetüket a vezérlőnek, amely menet közben korrigálja.
A szabadság tengelyei és fokozatai
Ebben a láncban minden egy célt szolgál: a szerszámot oda kell helyezni, ahol szüksége van rá, a szükséges szögben. Ez az, amittengelyekésszabadsági fokokatírja le-, és itt sok vásárlási döntés csendben rosszul sül el.
Minden tengely egy csukló, amely függetlenül mozog; a független mozgások száma a kar szabadságfokai. A szabványos 6 tengelyes karon a munka tisztán kétfelé oszlik.Az 1-3 tengely fogantyújának helyzete-egy ponthoz juttatják az eszközt a térben (balra/jobbra, előre/hátra, fel/le).A 4–6 tengely fogantyújának tájolása-beállítják a szerszám szögét, amint az ott van (a csukló dőlése, dőlése és elhajlása).
Ez a felosztás a teljes kiválasztási szabály. Kérdezd meg, mit követel valójában a folyamat:
Hegesztésszüksége van arra, hogy a fáklya meghatározott szögben találkozzon a varrással, és tartsa, miközben követi az illesztést. A pozíció önmagában erre nem képes,-szükség van a csuklótájolásra. Ezért a hegesztés szinte mindig6 tengelyes.
Raklapozástöbbnyire azt jelenti, hogy válasszon egy dobozt, emeljen, forgatjon, fektessen le. Fel-le plusz egy pörgés takarja el, így a4 tengelyeskar gyorsabban és olcsóbban végzi el a munkát, kevesebb hibával.
Egy gyors ökölszabály: meg kell dönteni vagy el kell forgatni a szerszámot a munka elvégzéséhez? Gondolj 6 tengelyre. Csak felfelé-lefelé mozog és forog? 4 bőven elég lehet.
Mit csinálnak az érzékelők valójában
Egy kar csak annyira jó, amennyire érzékeli, hol van{0}}és mit érint. Három érzékelőtípus viseli ezt a terhelést, de ezek nem egyformán számítanak.
Kódolókjelentse a közös pozíciót-a zárt hurok gerincét. A különbség, ami valójában megragadja Önt, az abszolút és a növekményes kódolók. Egy növekményes kódoló számolja a mozgást onnan, ahol be volt kapcsolva,-így áramkimaradás vagy műszakváltás után a karnak gyakran egy újra-homeing rutint kell futtatnia, mielőtt működni tudna. Az abszolút kódoló eltárolja valós pozícióját, függetlenül attól, hogy tápellátással rendelkezik-e vagy sem. Képzeljen el egy hétfő reggelt: az abszolút kódolókkal ellátott kar máris tudja, hol ül minden ízület; Előfordulhat, hogy az inkrementális kódolókon lévőnek először vissza kell másznia egy otthoni referenciához. Minden műszakváltásnál és üzemkiesésnél ez már nem lábjegyzet.
Erő{0}}nyomatékérzékelőktapintási érzetet ad a karnak. Az érintkezési erő érzékelése-ahelyett, hogy vakon menne egy pozícióba-, az teszi lehetővé a behelyezést (az alkatrész rögzítése elakadás nélkül), valamint a csiszolást vagy polírozást (egyenletes nyomás melletti felület meghajtása).
Látomáskezeli az ismeretlent: amikor az alkatrészek rögzítetlenül,-lazán érkeznek a kukába, vagy az öv különböző pontjain-megkeresi őket, így a kar alkalmazkodik, ahelyett, hogy az alkatrészt egy betanított helyen várná.
Az erő{0}}nyomatékérzékelőkre vonatkozó hivatkozások: [https://arxiv.org/pdf/2103.11123]
Kinematika egyszerű angol nyelven
Beír egy koordinátát, és a kar csak odamegy. Ez mögött az inverz kinematika áll, és a legtisztább módja annak, hogy érezze, a saját karja.
Nyújtson egy csészét az asztalon. Nem számítottál ki semmit,-de az agyad azonnal kidolgozta, meddig kell hajlítani a vállát, a könyökét és a csuklóját, hogy pontosan odaérjen a keze. Ez az inverz kinematika: induljon onnan, ahol a szerszámnak lennie kell, és oldja meg visszafelé azokat az illesztési szögeket, amelyek oda helyezték.
Az előre kinematika a visszaút -az illesztési szögek alapján, hová ér a kéz? Könnyebb kiszámítani, de ritkábban azt, amire valójában szüksége van.
A kar minden mozdulatával csendesen megoldja az előre és inverz kinematikát: Ön megnevezi az úti célt, az megtalálja a szögeket. Ez az egész trükk-nem szükséges képletfal.
Referenciák a robotkar kinematikával kapcsolatban: [https://arxiv.org/pdf/2303.09645]
Ahonnan a pontosság valóban ered
A tökéletes kinematikai megoldás akkor is rosszul sül el, ha a hardver nem bírja. Az igazi pontosság három fizikai dologból fakad, amelyek összeadódnak.
Csökkentő fogaskerekek-megfelelő típus, megfelelő helyen. RV reduktoroküljön az alapon és az alsó tengelyen: merev, úgy van kialakítva, hogy elérje a nehéz terheket.Harmonikus (nyúlás{0}}hullámcsökkentők).üljön a csuklóban: kompakt, könnyű, közel-nulla holtjáték, ahol kicsi a hasznos teher, de kritikus a pontosság. Tegyen egy harmonikus meghajtót oda, ahol egy lakóautó tartozik, és a kar meghajlik terhelés alatt-nem az a lényeg, hogy melyik a "jobb", hanem az, hogy mindegyik hol illeszkedik.
Merevség.A szerkezetben fellépő bármilyen eltérés felnagyítva jelenik meg a szerszám hegyén: az ízületnél lévő apró szögelhajlás egy méterrel arrébb nagy hibává válik. Merev kar tartja a betanított pontot terhelés alatt; egy rugalmas lesodródik róla, amint a hasznos teher vagy a mozgás megváltozik. Ez egy nagy ok, amiért két közel-azonos adatlappal rendelkező kar nem teljesít azonos módon.
Termikus sodródás.Ahogy a motorok és a fogaskerekek járnak, felmelegednek, a fém kitágul, és a szerszám helyzete -általában a hidegindítást követő első órában megváltozik. Éppen ezért a nagy-precíziós munka bemelegítéssel kezdődik-: futtassa a kart, amíg el nem éri a termikus egyensúlyi állapotot, majd bízzon a számokban. Láttuk, hogy a hideg -kezdetsodródás csendesen tönkretette az első-cikket, amelyet mindenki a programozásért hibáztatott.
A gyakorlati változat: ±0,02 mm-osztályú ismételhetőségre van szüksége az első-cikkellenőrzéshez? Ne mérjen hideg gépen-először hagyja felmelegedni.
A robotfegyverek fő típusai
Csuklós (6 tengelyes)
Acsuklós robot-általában a6 tengelyes karA -egy okból az alapértelmezett: ez a legrugalmasabb forma, amely szinte bármilyen szögben használható. A munkák legszélesebb körét fedi le: hegesztés, szerelés, gépek karbantartása, be- és kirakodás. A kompromisszum-a költségek és a programozás bonyolultsága-minden szabadságért fizetni kell és meg kell tanítani.
Mikor ne használja:a tiszta nagy{0}}sebességű, könnyű pick-és-place (egy Delta gyorsabb), vagy egyszerű lapos, felülről-lefelé történő átvitelhez (a SCARA olcsóbban teszi).
SCARA
A SCARA robotgyors felülről-lefelé irányuló munkákat birtokol egy sík síkon,-nagy-felszedés-és-elhelyezés, összeszerelés, adagolás. Gyors, megfizethető és merev vízszintes síkban, ahol ezek a munkák pontosan ott történnek. A korlátok a másik oldal: kis függőleges szabadság és gyenge tájékozódási szabályozás, így abban a pillanatban, amikor egy feladathoz ferdén vagy valódi fel-ügyességre van szüksége a szerszámra, a SCARA nem az Ön karja.
Descartes / Gantry
Ha nagy munkaborítékra van szüksége, de a mozgás egyszerű és egyenes{0}}vonalú, akartéziánusvagyportál robotillik. Löketei könnyen érthetők, és szinte bármilyen méretre testreszabhatók, így természetessé válik a nagy alkatrészek mozgatása vagy a rácsos{1}}stílusú terhelés. A kompromisszum-: sok alapterületet foglal el, csekély tájékozódási képességet kínál, és nem nyeri a sebességet. A másik véglet egy kis hasznos teher, amely rendkívüli sebességet igényel.
Delta/párhuzamos{0}}link
A Delta, vagypárhuzamos{0}}link robot, egy dologra készült: hólyagosodási sebesség nagyon alacsony hasznos terhelés mellett. Párhuzamos szerkezetének köszönhetően a leggyorsabb kar a padlón az élelmiszer-, gyógyszer- és elektronikai cikkek nagysebességű válogatásához-, és természetesen párosul a látással a véletlenszerű komissiózáshoz. De ezt a sebességet a teherbírással meg lehet venni: a Delták nagyon keveset szállítanak, egy sekély tál alakú-borítékban dolgoznak, és nem megfelelő eszköz minden nehézhez. Ezek mind hagyományos ipari fegyverek. Még egy osztály kifejezetten a tér megosztására készült.
Együttműködő fegyverek (Cobotok)
A együttműködő robotketrec nélküli emberek közelében való munkavégzésre készült,-amely gyorsan telepíthető, könnyen mozgatható a feladatok között, és jól illeszkedik vegyes emberi-robotvonalakhoz és nagy-keverék, kis{3}}mennyiségű munkához.
De ennek a biztonságnak ára van, és érdemes megnevezni. Az erőltetett-korlátozott módban-az a mód, amely lehetővé teszi, hogy a kobot ketrecben-mentesen-fusson, lassabb, és a kobotok általában kevesebb hasznos terhet hordoznak, mint az ipari fegyverek. És az „együttműködő” nem azt jelenti, hogy „kockázatértékelés nem kötelező”: egy éles szerszámhoz vagy egy nehéz alkatrészhez a végén még mindig szüksége van rá. Tehát az őszinte keretezéskobot vs ipari robotnem biztonságosabb-szemben-veszélyes; ez más kereskedelem.
Az ítélet: gyakori emberi interakció + alacsony-–-közepes ütem + szűk hely → a kobot megérdemli a tartást. Nagy ütemű, nagy teherbírású vagy elkerített-automatizálási zóna → egy hagyományos kar megfelelő védelemmel meg fogja győzni. A gyakori hiba az, hogy vásárolunk egy kobotot, hogy elérje az agresszív ütemidőt, majd erőltetetten,{7}}korlátozott sebességgel futtatjuk, és amúgy is elkerüljük a célt. És van egy osztály, amelyet szinte minden kalauz kihagy,{9}}ami történetesen a mi otthonunk.
Fröccsöntő{0}}kiszedő robotok
Anfröccsöntő kiszedő-robot(gyakran hívják anIMM robot-három-tengelyes szervo manipulátor, vagy egy egyszerűbbtőszedőkapukhoz és futókhoz) a nyitás pillanatában belenyúl a formába, eltávolítja a kész részt, leválasztja a futót, és betéteket helyezhet el a következő lövéshez.
Ami a saját típusává teszi-nem csak egy formázógépen parkolt derékszögű kar-, az az időzítés. Szinkronizálva van a fröccsöntési ciklussal: minden mozdulat a szerszám nyitása és zárása körül koreografálódik, így a másodperc töredéke eltávolodás vagy lelassítja a ciklust, vagy kockáztatja a szerszámot. Ez a mély csatolás az oka annak, hogy egy általános-célú kar ritkán végzi jól ezt a munkát.
A 6 specifikáció, amely eldönti, hogy egy kar képes-e elvégezni a munkáját
Hasznos teher
Arobot hasznos teherA specifikáció az, ahol először a kiválasztás hibásodik, mert az emberek az alkatrész súlyára méreteznek, és elfelejtik az azt tartó hardvert. Egy 4 kg-os megfogó 8 kg-os alkatrésze 12 kg-os terhelés,-tehát legalább 12 kg-os-karra van szükség, nem pedig 8 kg-osra. És nem a súly a lényeg: minél távolabb esik a teher a csuklóperemtől, annál több pillanatot hoz létre, így a középső vagy meghosszabbított rész úgy viselkedik, mint egy még nehezebb. Méret alkatrészhez + megfogó + kinyúlás eltolása, soha nem az alkatrész egyedül.
Elérési távolság vs Munkaterület
Adatlapelérjeez a leghosszabb távolság, amelyet a kar kinyújthat,-de ez nem az a hely, amelyet ténylegesen használhat. Az igazirobot munka borítékegy csomós, szabálytalan térfogat, és a külső szélén a kar megérinthet egy pontot, de gyakran nem éri el a munkának megfelelő irányba. Az alaphoz közel és a szélső gyűrűn kívül gyakorlatilag holt zónák vannak. Tehát olvassa el az elérés és a munka közötti borítékot "maximális nyúlás"-ként, szemben a "használható, teljes -pozíciós munkaterülettel"-, és az utóbbihoz való tervezéssel.
Ismételhetőség vs pontosság
Ez az a specifikáció, amit szinte mindenki rosszul olvas.
Ismételhetőségaz a képesség, hogy újra és újra visszatérjen ugyanahhoz a ponthoz-még akkor is, ha ez a pont ki van kapcsolva. A ±0,05 mm-es ismételhetőség azt jelenti, hogy a kar minden alkalommal 0,05 mm-es pontossággal ugyanazt a pontot érinti; semmit nem mond arról, hogy valóban az a hely-e, amelyet kívánt.
Pontossága térben a megfelelő pont elérésének eltérő, nehezebb képessége. Szinte minden adatlapszám megismételhető.
Hegesztéshez vagy raklapozáshoz-tanítsa meg a pontot egyszer, ismételje meg örökké-az ismételhetőségre van szüksége. A pontosság csak az abszolút pozicionálásnál válik kritikussá: offline programozás, vagy a betanított útvonal egy új alkatrészre való áthelyezése, újratanítás nélkül. Őszintén szólva: ±0,05 mm az a képesség, hogy pontosan ugyanarra a rossz pontra térjünk vissza.
Sebesség és ciklusidő
Az adatlap sebessége egy csúcs-maximális illesztési sebesség, terheletlen, egyenes sorozatban. A te vonaladciklusidőmindenből épül fel, ami kitör, elhagy. A valódi mozgás minden mozdulatnál gyorsul és lassít időt; a sarkok és akadályok körüli útvonaltervezésben; minden egyes kihúzóhelyen tartózkodik, miközben a megfogó nyílik vagy zár; és beI/O kézfogások, ahol a kar egy szállítószalag, PLC vagy gép jelére vár. Adjon hozzá valódi hasznos terhet, és a végsebesség tovább csökken. Ezért a katalógusszám soha nem egyenlőütem idő.
Ha valódira van szüksége, szimulálja azt,{0}}vagy az integrátor becsülje meg a ciklusidőt a tényleges útvonalon és a hasznos teherben, ne a specifikációs lapon.
Tengelyek
Itt csak a döntés. Kérdez:
A szerszámot meg kell dönteni, meg kell billenteni vagy ferdén kell megközelíteni? →6 tengely.
Egy akadályt kell megkerülnie, vagy összetett pózt kell tartania? →6 tengely.
A munka sík-fel/le, és elforgatható az elhelyezéshez? →4 tengelyelég.
A több tengely nem jelent ingyenes frissítést: minden extra tengely költséget, több programozást és még egy karbantartható csatlakozást jelent. Tehát a4 tengely vs 6 tengelyA kérdés valójában az, hogy "mi a legkevesebb kézügyesség, ami a munkámat végzi?"-ezt vegye meg, ne többet.
Környezet
Az utolsó specifikációt addig hagyják, amíg el nem harap: a környezet éppúgy méretezi a kart, mint a feladat. A hegesztés fröccsenést és hőt bocsát ki, így Ön fröccsenő-álló, hőt{2}}tűrő szerkezetet szeretne. A köszörülés és a sorjázás finom port dob fel, ami magas IP-besorolást és jó tömítést igényel. A fröccsöntés melegen fut, így a hőmérséklet-besorolás számít. Ésrobot szerelésA -padló, fordított, fal vagy sín-módosítja mind azt, hogy a kar mennyit érhet el, és mennyire merev.
Küldje el nekünk az alkatrész súlyát, ciklusidejét és elrendezését - mi megszabjuk Önnek a kart →
Hogyan válasszunk robotkart alkalmazás alapján
Hegesztés
A hegesztés ahegesztő robot6 tengelyre van szüksége,{1}}a fáklyának ferdén kell találkoznia a varrással, és meg kell tartania. Ezen túlmenően figyeljen három olyan dologra, amelyet a specifikációs lapok nem jeleznek: egy vékony csukló, amely ütközés nélkül képes belemerülni a munkadarab belsejébe; belső kábel- és tömlővezetés (öltöztesd ki-), hogy a vezetékek ne akadjanak be vagy kopjanak az alkatrészhez; és egy pozícionáló koordinált mozgással, hogy az alkatrészt elérési helyre lendítse. Adjon hozzá fröccsenés- és hővédelmet, és máris arobot hegesztő cella, nem csak egy kar. [Hegesztősor →]
Raklapozás
A raklapozó robotáltalában 4 tengelyt szeretne{1}}a feladat az emelés, forgatás, lapos elhelyezés, és két további tengely nem vásárol itt semmit. Amire szüksége van, az a nagy hasznos teherbírás és a hosszú hatótávolság, így teljes stacket tud felépíteni áthelyezés nélkül. Két dolog dönti el, hogy jól működik-e: a mintatervezés (hogyan fészkelődnek be a dobozok rétegről rétegre egy stabil raklapba) és a megfogó. Ez utóbbi a csendes csapda-az ívelt, rugalmas vagy szabálytalan termékeket nehéz megbízhatóan megragadni, és általában a-kar-szerszámozás vége, nem pedig a robot az, ahol a raklapozási projektek elakadnak. [Raklapozó sor →]
CNC / gépi karbantartás
A gépi gondozó robotbetölti a nyersanyagot és kirakja a kész alkatrészeket-egyszerű elmélet, az integráció-nehéz a gyakorlatban. Az igazi munka az időzítés. A kettős markolat (az egyik pofában kész alkatrész, a másikban a nyersdarab) levágja a ciklust úgy, hogy mindkettőt egyetlen látogatás alatt felcseréli. És a robot él vagy hal továbbCNC töltéskézfogások: I/O-n keresztül beszél a géppel, az ajtó-nyitás jelére vár, és sorrendbe állítja a belépést, hogy soha ne nyúljon be, mielőtt az ajtó kinyílik vagy a tokmány ki nem enged. Rosszul állítja be az időzítést, és összeomlik az eszköz. [Gépi ápoló sor →]
Pick & Place / Press Feeding
Nagy{0}}sebességválasszon és helyezzen el robototmunka és nyomó etetés éles és meghalni ütem és időzítés. A gyors, könnyű pneumatikus megfogók megtartják a ritmust, de a biztonsági időzítés nem-megtárgyalható: a préselőtolás során a kar belép egy meghatározott biztonsági zónába, amely a szerszámmal szinkronizálva van, és megtisztítja azt, és ennek teljesen ki kell lennie, mielőtt a nyomószár lejön. Itt nincs lehetőség a késői kilépésre. Ha az alkatrészeket is szorosan kell elhelyezni, az ismételhetőség határozza meg a választást. [Nyomja meg az adagolóvonalat →]
Fröccsöntés -Ki
Mertfröccsöntő kivezetés-, a kiválasztás bekapcsolja, hogy a manipulátor milyen szorosan kapcsolódik a sajtóhoz. Lépésben kell maradnia a formázási ciklussal, a formába való belépés a másodperc-részében, amikor kinyílik, és kiürül, mielőtt bezárná. Tehát a ciklusszinkronizálás, nem pedig a nyers sebesség, a specifikáció számít.
Három alkalmazási részlet dönti el a többit: a pontosság növelése-a kényes részek tisztán kiemelése az üregből, megbízható csúszóleválasztás, éslapka öntés automatizálás, az elhelyezés pontossága, hogy a betéteket a lövés előtt a formába rögzítse. Ez a fő termékcsaládunk,-az Ön gépéhez és formájához igazodva, nem a polcról árusítva. [Fröccsöntő kivezető-sor →]
Következtetés
A robotkar kiválasztása valójában nem a gép kiválasztásáról szól. Arról van szó, hogy az Ön részét, ütemét és elrendezését egy ténylegesen működő rendszerré alakítsa át,-ezért a kar mindig csak a döntés fele, és ritkán a kemény fele.
Tehát mielőtt egyetlen modellt kiválasztana, tegyen három dolgot:
Mérjük meg a valódi terhelést- az Ön alkatrésze plusz a megfogó és az esetleges eltolás, nem csak az alkatrész.
Határozza meg valódi ütemét- a teljes ciklus gyorsítással, várakozással és I/O-kézfogásokkal, nem pedig az adatlap csúcssebessége .
Döntse el, hogy valójában mit vásárol -a kar önmagában, vagy a kar plusz a megfogó és a kezelőszervek, amelyekre szükség van a munka tényleges elvégzéséhez.
Helyezze ezt a hármat, és máris megelőzi a legtöbb vásárlót, mert robot helyett eredményt ad meg.
Ha készen áll, küldje el nekünk alkatrészsúlyát (megfogóval), a megcélzott ciklusidőt és az elrendezést,{0}}és mi a feladatnak megfelelő specifikációval térünk vissza, nem egy általános katalógusszámmal.
Küldje el nekünk specifikációit, és segítünk a választásban →
GYIK
Mi a különbség a robotkar, az ipari robot, a kobot és a manipulátor között?
A robotkar maga a hardver. Egy ipari robot hozzáadja a vezérlőt és a meghajtókat. A kobot biztonságosan működik az emberek közelében. A fröccsöntésben a "manipulátor" a kiszedő-robotot jelenti.
Az ismételhetőség azonos a pontossággal?
Nem. Az ismételhetőség azt jelenti, hogy minden alkalommal visszatérünk ugyanarra a tanított pontra, még ha ez rossz is. A pontosság azt jelenti, hogy egyáltalán elérjük a megfelelő pontot. A legtöbb adatlap megismételhetőséget idéz.
Kell egy 6 tengelyes kar, vagy elég 4 tengely?
Ha a szerszámnak döntenie vagy szögben kell döntenie -, mint a hegesztés -, menjen 6-tengelyre. Ha lapos a munka, fel-le plusz forgás, akkor 4 tengely olcsóbb és elég.
Miért kell egy 8 kg-os alkatrészhez több, mint egy 8 kg-os névleges karhoz?
A hasznos tehernek tartalmaznia kell a megfogót. Egy 4 kg-os megfogó 8 kg-os alkatrésze 12 kg-os terhelés, tehát a karnak legalább 12 kg-os besorolásra van szüksége.
Mi a különbség a karnyújtás és a tényleges munkavégzés között?
Az elérés a maximális nyúlás az adatlapon. A munkaboríték a ténylegesen használható tér - kisebb, szabálytalan, holtzónákkal az alap közelében és teljes kiterjedésben.
