7 Key Pick and Place Robot specifikációk a kiválasztáshoz és a teljesítményhez

Az első kérdés egyszerű:milyen súlyúnak kell lenniecsákány és hely robot valóban hordozza a ciklus alatt?

A szükséges hasznos teher nem csak a termék súlya. A következőket tartalmazhatja:Termék + megfogó + adapter/szerszám + érzékelők + megfelelő kábelek vagy csatlakoztatott hardver

Például egy 3 kg-os termék, amelyet 2 kg-os vég-vég-szerszámmal kezelnek, nem 3 kg-os teherbírás. A robot már körülbelül 5 kg-ot cipel, mielőtt bármilyen más csuklóra szerelt alkatrészt figyelembe veszünk.

A hasznos terhet is figyelembe kell venni a robot pózával és a szerszám geometriájával együtt. Egy hosszú vagy eltolt szerszám eltérő mechanikai igényeket támaszthat, mint egy azonos tömegű kompakt terhelés.

Az ajánlatkérés elkészítésekor adja meg a termék tömegét a becsült EOAT tömegtől elkülönítve. Ne egyszerűen csak a legnehezebb terméket adja meg, és feltételezze, hogy a szám a robotigényt jelenti.

Robot eléréseésrobot munka borítékkülönböző dolgokat írjon le.

A maximális hatótáv az a legnagyobb távolság, amelyet a robot elméletileg meg tud tenni meghatározott körülmények között. A munkaburok az a háromdimenziós tartomány, amelyben a robot ténylegesen hasznos mozgást tud végrehajtani.

Ez a megkülönböztetés azért fontos, mert egy pont a megadott maximális hatótávolságon belülre eshet, miközben a kívánt szerszámtájolás mellett nehéz vagy lehetetlen használni. A tényleges munkaterület függ a csákány- és elhelyezési pontok helyzetétől, a robot felszerelési helyétől, a szükséges megközelítési szögektől, a megfogó méretétől, a csatlakozási határoktól, az őrzéstől, a szállítószalagoktól, a rögzítésektől, a gépektől és egyéb berendezésektől.

Ezért egy hasznos cella{0}}elrendezés ellenőrzése:

Robotbázis → pick point → átviteli út → helypont → szükséges szerszámtájolás

Mindezeknek a feltételeknek a használható munkaterületen belül kell elférniük, nem csupán a maximális hatótávolság által meghatározott körön belül.

A felső -nézetű cellaelrendezés valós berendezésméretekkel gyakran hasznosabb a korai kiválasztáshoz, mint az elérési szám önmagában.

A kulcskérdés nem az, hogy "Milyen gyors a robot?" Ez az"Milyen gyorsan kell elkészülniecsákány és hely sejt működik?"

Hasznos első becslés:Szükséges ciklusidő ≈ rendelkezésre álló gyártási idő ÷ szükséges komissiók

Tegyük fel például, hogy egy sornak 1200 kiválasztást kell végrehajtania a rendelkezésre álló gyártási idő 60 percében:3600 másodperc ÷ 1200 választás=3 másodperc szükséges választásonként

Ez a 3 másodperces cél a teljes működési sorozatra vonatkozik, nem csak a robot két pont közötti utazására. A valós ciklus magában foglalhatja a termék észlelését, a látásfeldolgozást, a megközelítési mozgást, a megfogó zárását vagy a vákuum generálását, a koccanás megerősítését, a robot mozgását, a tájolás megváltoztatását, a szállítószalag szinkronizálását, az elhelyezést, a megfogó elengedését, az ellenőrzést és a visszatérő mozgást. Igényesebbé válhat a számítás, ha egy késztermékhez több robotra van szükség. Egy percenként 20 tokot produkáló csomagolási művelet mérsékeltnek tűnhet, de ha minden esetben hat egyedi elhelyezésre van szükség, akkor a robotnak percenként 120 sikeres komissiót kell végrehajtania.

Ez az oka annak, hogy a gyártó maximális sebességét soha nem szabad közvetlenül a várható termelési teljesítményre konvertálni. A csúcssebesség, a maximális lineáris sebesség vagy a referenciaciklus nem jelenti a teljes alkalmazást.

A minősítéshez határozza meg a szükségesetkomissiózás percenként, termékek percenként, komissiózás kész egységenként, utazási távolságok és jelentősebb folyamatkésések. Ezután értékelje ki a teljes modellezett ciklust.

Pontosságésismételhetőségösszefüggenek, de nem ugyanaz a specifikáció.

Pontosságleírja, hogy a pick and place robot milyen közel érheti el a parancsolt abszolút pozíciót.Ismételhetőségleírja, hogy a robot milyen következetesen tud visszatérni ugyanabba a pozícióba ismételt ciklusok során.

Sok pick and place alkalmazás nagymértékben függ az ismételhetőségtől. Ha egy termék mindig egy precíz rögzítőelemben van elhelyezve, és a robotot megtanítják a helyes pick and place pontokra, akkor az ugyanazokra a pontokra való következetes visszatérés többet jelenthet, mint a külső koordináta-rendszerhez viszonyított abszolút pozicionálás.

De ez nem jelenti azt, hogy a pontosságot mindig figyelmen kívül lehet hagyni.

A valós követelmény attól függ, hogy a termék hogyan helyezkedik el, hogyan van kalibrálva a robot, hogy a látás korrigálja-e a célpozíciót, hogyan történik a fixture referenciák, és mekkora pozíciótűrést tesz lehetővé a downstream folyamat. A laza tok{1}}csomagolási művelet lényegesen több eltérést tolerálhat, mint egy alkatrész behelyezése egy szorosan illeszkedő szerelvénybe. A beszerzési csapatok néha összehasonlítják egy robot pontossági specifikációját egy másik robot megismételhetőségi specifikációjával, mintha ugyanazt a teljesítményt írnák le. Ők nem.

A helyes kérdés:milyen pozícióváltozást tud elviselni a tényleges folyamat, és melyik specifikáció szabályozza ezt?

A több tengely nem teszi automatikusan jobbá a robotot. A további tengelyek nagyobb szabadságot biztosítanak a termék helyzetének és tájolásának szabályozásához. Lehetővé teszik a robot számára, hogy különböző irányokból közelítsen, elforgatja a terméket átvitel közben, vagy olyan berendezés körül mozoghat, amely elzárja a közvetlen utat. Ez a rugalmasság további programozási,{3}}útvonaltervezési és integrációs bonyolultságot is bevezethet.

Az építészet kiválasztása előtt tegyen fel három gyakorlati kérdést:

Meg kell fordítani vagy lényegesen át kell irányítani a terméket?

Vajon acsákány és hely robotnak kell megkerülnie az akadályokat?

Eltér a szükséges tájolás a helyponton a felvételi pont tájolásától?

Ha mindhárom kérdésre nemleges a válasz, akkor egy egyszerűbb architektúra hatékonyan hajthatja végre a feladatot. Ha több igen, akkor további tengelyekre lehet szükség.

A tengelyszámnak ezért követnie kell a kívánt mozgást, nem pedig a maximalizáláshoz szükséges specifikációvá válnia.

A termékbemutató az egyik legerősebb előrejelzője a pick{0}}and-rendszer összetettségének.

Kiválasztás szempontjából ez előrehaladásnak tekinthető:

Rögzített rögzítés → Indexelt szállítószalag → Mozgó szállítószalag → Véletlenszerű egyrétegű → Véletlenszerű szemetes

Ez a komplexitási létra hasznos a minősítés során, mert ugyanaz a termék nagyon eltérő automatizálási rendszert igényelhet, pusztán attól függően, hogy hogyan érkezik. Ne adja meg csak a „X terméket válasszon” kifejezést. Adja meghogyan jelenik meg az X termék abban a pillanatban, amikor a robotnak ki kell választania.

A gyártási környezet megváltoztathatja, hogy mely robotok, szerszámok, érzékelők és cellatervezés megfelelőek. A vonatkozó korlátozások közé tartozhatnakmosás, por, nedvesség, élelmiszer-érintkezési követelmények, tisztatér körülmények, szélsőséges hőmérsékletek vagy korrozív expozíció.

Ezek a feltételek befolyásolhatják a robot szükséges védelmi jellemzőit, az EOAT-ban használt anyagokat, a megfelelő kenőanyagokat, a kábel- és csatlakozóválasztást, az érzékelők védelmét, a kamera- vagy világítási burkolatokat, valamint a teljes cella felépítésének módját. Például egy nedvesség közelében működő látórendszer vagy agresszív tisztítási eljárások lényegesen eltérő burkolatot és szerelési szempontokat igényelhetnek, mint a száraz összeszerelési környezetbe telepített kamerától. Hasonlóképpen előfordulhat, hogy az általános ipari kezelésre elfogadható fogóanyagok nem megfelelőek, ha az élelmiszerekkel közvetlen érintkezés vagy a szennyeződés ellenőrzése szükséges.

Ezért a környezeti alkalmasságot a berendezés kiválasztása előtt meg kell határozni, nem pedig a mechanikai tervezés befejezése utáni módosításként kell kezelni. Kerülje a védelmi fokozatok vagy az anyagspecifikációk kiválasztását kizárólag az általános szabályok alapján. A követelményt a tényleges működési és tisztítási feltételekhez kell igazítani, majd ellenőrizni kell az adott berendezés gyártójának dokumentációjában.

Mielőtt robotot kérne, vagy rendszerajánlatot készítene,{0}}és{1}}eljen ki a rendszerről, gyűjtse össze a következő információkat:

Minél jobban meg vannak határozva ezek a bemenetek, annál könnyebb lesz kiküszöbölni a nem megfelelő robotarchitektúrákat a részletes tervezés megkezdése előtt.